胸部 胸部は3体節よりなり各体節には1対ずつの胸脚があります。第1節の背面には背楯という着色された硬化した部分があります。

腹部 大部分の幼虫は10体節ですが、中には第10腹節が明らかでないものもいます。(イラガ科の幼虫など)
通常第3〜6腹節上及び10節上に腹脚または尾脚があります。シャクガ科の幼虫のように腹脚が少ないものもいます。
イラガ科やシジミチョウ科の幼虫は腹脚のかわりに吸盤の発達したものもいます。

気門 鱗翅類幼虫は第1胸節と第1〜8腹節には全部気門を生じます。気門の形は楕円形ものから円形ものまであります。